Недоимки. срок выявления недоимки. срок давности

Уже обсуждалась подобная ситуация в 2017г, но там ни к чему не пришли. Новой инфы в законодательстве тоже не нашла.
Ситуация: обнаружены не уплаченные фиксированные страховые взносы за 2016 год. Деятельность ИП в 2016 и в 2017гг не велась. С 2018 ИП полноценно функционирует и своевременно платит все взносы и налоги.
Требований по уплате страховых взносов ни от ПФР, ни от ФНС не поступало.
ЕСть ли на данный момент у ФНС право “выявить недоимку” и выставить требование?
Ведь по сути о недоимке они узнали в момент получения из ФНС сальдо с задолженностью. Прошло три года.
Появились ли уточнения о сроке выявления недоимки?
Но вроде как по налогам и взносам нет исковой давности.
Можно ли как-то списать эту задолженность? Возможно через суд?
Если как-то можно избавиться от данной задолженности, прошу помочь советом.
Или она так и останется пока самостоятельно не оплатим?
Может ли ФНС взыскать такую задолженность через суд?

Заранее спасибо.