Переоформление машины на себя от фирмы

Генеральный директор, одновременно единственный учредитель фирмы (на усн) хочет переоформить машину, принадлежащую фирме (машина на учете с 2016 и конечно полностью самортизирована) , на себя.

Какой договор лучше оформить, чтобы как можно меньше было юридических последствий?

Можно ли просто оформить договор дарения, нужно ли потом платить ндфл директору как физ лицу?

И выходит что договор будет подписан с двух сторон одним и тем же лицом?

договор купли-продажи по цене, приближенной к рыночной.