Как верно определить, нужна ли печать на документе или нет?

Печать не является обязательным реквизитом. Но почему если я получаю документы с печатью от ИП или ООО, то и все остальные документы от тех же ИП или ООО должны быть с печатью? Т.е., проверяя правильность оформления входящих документов проверяю, есть ли печать. Если не указано, что “без печати верно”, то значит такие документы мы не принимаем. Но как это объясняется законодательно - я не знаю