Добрый день!
В НК в основе расчета налога на доходы (прибыль, единый налог и т.п.) лежит принцип из статьи 252. Расходы должны иметь экономическое обоснование и должны быть подтверждены документами. Если Вы не оформили командировку сотруднику, то обосновать расходы на его поездку у Вас не получится.
Что касается ИП, то чиновники полагают, что ИП сам себя не может отправить в командировку. Соответственно, затраты на проезд и проживание – за свой счет (письмо Минфина от 16.08.2019 № 03-11-11/62269).