Да, конечно, сделать что-то типа заказов от ИП1, прописать это в гражданско-правовом договоре и оплата только по факту.
Конечно, ФНС может проверить цены, они должны быть рыночными, но риски не очень высоки, если правильно все учесть. Там, конечно, высок риск переквалификации. Мы недавно отвечали на примерный вопрос о требованиях договору, можете здесь посмотреть Там задавался вопрос о том как правильно платить по договору самозанятым и какие требования к договору.